飯田城は中世、坂西氏によって築かれたと言われています。城は、天竜川の支流の松川と野底川に挟まれた河岸段丘の先端部分を利用して築かれた平山城です。
城下町は、飯田城を中心に西と北側に広がっています。下伊那郡を治めるうえでとても良い場所にあります。１５９６年には、城下の町屋を碁盤割に整備しました。
飯田城はほとんど残っていませんが、本丸跡は１８８０年に創建された長姫神社の境内となっています。二の丸跡には１９２１年から１９８２年まで飯田長姫高校があり、移転後、高校があった場所に飯田市美術館があります。
